具有时延和干扰约束的多无人机滑模一致性编队控制研究

作者:闫党辉 章卫国 陈航 史静平

关键词: 时延 干扰约束 多无人机 一致性编队

摘要:针对三维环境下的多无人机(UAVs)系统,在同时存在时延和干扰约束的情况下,提出了一种基于一致性的滑模编队控制算法,首先在考虑时延的基础上设计合适的一致性算法,其次利用滑模控制(SMC)方法解决编队系统中的轨迹跟踪和控制问题,并保证系统对于外部扰动的鲁棒性。仿真结果表明:在同时考虑编队过程中的时延和干扰约束的情况下,所提出的控制算法能够保持期望的编队队形。


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